Der Turm, als ältester Teil der Burg, wurde vermutlich um 1240 gleichzeitig mit der Stadt Aarau, bzw. einige Jahre davor, durch kyburgische Ministerialen gegründet.
1273 kam Aarau in den Besitz der Habsburger. 1283 erhielt Aarau, durch Rudolf von Habsburg, dass Stadtrecht und wuchs in der folge rasch. Bereits im 14. Jahrhundert mussten die Stadtmauern erweitert werden.
Das Schlössli, welches nie in die Stadtbefestigung einbezogen war, diente den habsburgischen Dienstleuten als Wohnsitz. Nach der Eroberung des Aargaus, 1415, kam die Burg an die Berner. Während des 16. Jahrhunderts an Bürger der Stadt verkauft. Heute befindet sich ein Museum in der Burg.

Die Burg besteht aus dem Turm (um 1240) welcher nachträglich aufgestockt wurde (17. Jahrhundert und 1790), einem Palas (13. – 14. Jahrhundert) und Anbauten aus dem 17. Jahrhundert.

Geschichte/Text Quelle:
- Schweizer Burgenführer, Thomas Bitterli, Fridrich Reinhard Verlag, Basel/Berlin, 1995.
- „von starken und grossen flüejen“, Daniel Reicke
- Burgen der Schweiz Band 8, Silva Verlag
- Das grosse Burgenbuch der Schweiz, Werner Meyer/Eduard Widmer