Das Schloss entstand im frühen 13. Jahrhundert und war im Besitz der Herren von Rinach, einem Dienstherrengeschlecht der Habsburger.
1415 eroberte die Stadt Bern den westlichen Teil des heutigen Kantons Aargau, wozu auch Veltheim gehörte. Das Schloss ging in den Besitz von Berner Patrizierfamilien (von Luternau, von Mülinen, Effinger) über. Zum Besitz gehörte auch ein Meierhof im heutigen Ortsteil Au.
Um 1650 wurde die mittelalterliche Burg zu einem barocken Wohnschloss umgebaut und erhielt die heutige Form. Als im Jahr 1720 die Burg Schenkenberg bei Thalheim wegen Baufälligkeit aufgegeben werden musste, zog der Landvogt des Amts Schenkenberg nach Wildenstein und machte das Schloss zu seinem neuen Amtssitz.
1798 ging das Schloss an den neuen Kanton Aargau über, der es 1804 an Private weiterverkaufte. Seither hat das nicht öffentlich zugängliche Schloss mehrmals den Besitzer gewechselt.
1928-1972 befand sich hier ein von Diakonissen betriebenes Altersheim.
Im September 2010 hat der Unternehmer Samuel Wehrli aus Suhr das Schloss für 2,575 Millionen Schweizer Franken ersteigert.

Die Anlage hat die Form eines unregelmässigen Vierecks. Um den Innenhof gruppieren sich die beiden Bergfriede, die Ringmauer, der Palas und Ökonomiegebäude.

Geschichte/Text Quelle: http://de.wikipedia.org

Fotos Quelle: www.burgen.ch | Daniel Grütter