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Die ursprünglich aus dem Gasterland stammenden Lenzburger kamen 976 durch die Heirat zwischen Arnold und der Erbtochter von Graf Bero zu grossem Besitz im Aargau. Dazu gehörte auch die Lenzburg, nach der sich die Herren von nun an nannten. Die Burg dürfte zu dieser Zeit nur aus Holzbauten bestanden haben. Bauten aus Stein wurden frühstens im 11.Jh. errichtet.
Im 11. und 12.Jh. stieg die Familie zu einem der mächtigsten Dynastengeschlechter der Region auf. Ulrich IV, war ein treuer Anhänger von Kaiser Barbarossa und begleitete ihn auf vielen Kriegszügen. Mit dem Tod von Ulrich IV 1173 ging der ganze Besitz an Kaiser Barbarossa über.
Barbarossas Sohn Otto nahm auf der Burg Wohnsitz und nannte sich von da an Graf Otto von Lenzburg. Nach dessen Tod kamen die Kyburger in den Besitz der Burg und gründeten die Stadt Lenzburg.
Danach kamen die Habsburger in deren Besitz und gaben diese zu Lehen an die Truchsess von Wolhusen, Ritter Johann von Hallwil und andere. Im 13. und 14.Jh wurde die Burg stark umgebaut und erweitert.
Bei der Eroberung des Aargaus durch die Eidgenossen, wurde die Burg vergeblich von den Bernern belagert. 1433 kamen die Berner durch Kauf doch noch in den Besitz der Burg. Danach diente die Burg als Verwaltungssitz und wurde mehrere Male umgebaut.