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Château Chenaux wurde 1292 als letzte von drei Burgen der Stadt Estavayer-le-lac durch die Herren von Estavayer errichtet und im Laufe der Jahrhunderte erweitert und modernisiert. Über den Ursprung der Stadt weiss man sehr wenig. Der Ortsname deutet auf das kelto-römische "Staviacum" hin. Mündliche Überlieferungen sprechen aber auch von einem aus dem Heidnisch-burgundischen stammenden "Stavius" aus dem Jahre 512.
Estavayer-le-lac war vermutlich schon früh befestigt, darauf deutet auch der Name eines Platzes in der Stadt hin: "La Motte-Châtel". Diese erste Burg gehörte um 1100 vermutlich einer hochburgundischen Adelsfamilie, die als die Edlen von Estavayer galten. Die Familie der Edlen von Estavayer stand mit kurzen Unterbrüchen bis ins 15.Jh. im Dienste der Grafen von Savoyen und des Bischofs von Lausanne.
Durch Erbteilungen und Gliederung in verschiedene Zweige wurde ihr Besitz immer mehr zersplittert. Die Stadt wurde um 1200 dreigeteilt und alle Parteien nahmen Wohnsitz in Estavayer. Zur Stammburg wurden noch zwei weitere Stadtburgen gebaut, von denen das Château Chenaux, wie bereits erwähnt, die letzte war. Von den beiden älteren Anlagen sind nur Reste der zweiten Burg, der "Savoyerturm" neben dem 1320 erbauten Dominikanerinnenkloster, erhalten.
Eines der berühmtesten Familienmitglieder war Gerhard von Estavayer, der 1396 Otto von Grandson beschuldigte, er habe Amadeus VII, den "Roten Grafen", vergiftet. Durch diese Beschuldigung kam es am 7. August 1397 zum berühmten Zweikampf von Bourg-en-Bresse, bei dem Otto von Grandson durch Gerhard von Estavayer erschlagen wurde.
Im 14.Jh. war die Burg im Besitz der Savoyer, die zwischen 1432 und 1450 mehrere mächtige Bauwerke erstellen liessen. 1454 traten die Savoyer die Herrschaft wieder an die Edlen von Estavayer ab, die aus finanziellen Gründen die Anlage an Freiburg verpfänden mussten.
1475/74 dehnten die Eidgenossen ihren Machtbereich gegen den Genfersee hin aus. Jeder, der sich ihnen in den Weg stellte wurde, ohne Gnade in die Knie gezwungen. Graf Jacques von Romont verweigerte die Übergabe von Estavayer-le-lac an die Eidgenossen, woraufhin diese im Oktober 1475 die Burg angriffen. Claude von Estavayer übernahm die Verteidigung und setzte sich verzweifelt zur Wehr. Die Schlacht endete für die Verteidiger in einem Blutbad. Die Eidgenossen plünderten die Stadt und zerstörten alle drei Burgen. Nur Chenaux wurde wieder errichtet und blieb nach dem Friedensschluss 1478 unter freiburgischer Verwaltung innerhalb des savoyischen Bereichs. Als die Berner 1536 die Waadt eroberten, stellten sich die Bürger der Stadt unter den Schutz von Freiburg. Die heutige Burganlage entspricht ungefähr dem Stand von 1476. Die beiden freistehenden Rundtürme aus Backstein wurden erst 1503 durch den Baumeister Marmet Bonvespréz erstellt.