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Wann Castels erbaut wurde und von wem, ist nicht bekannt. Im Volksmund wird die Burg "Putzerburg" oder "Castelg da Putz" (rom.) genannt. Vermutlich handelt es sich um eine Burg aus vorfeudaler Zeit mit parzellierter Innenfläche.
Allmählicher Feudalisierungsprozess mit baulicher Umgestaltung der Anlage. Eine Adelsfamilie "von Castels" ist nicht bezeugt. Erst ab dem 14.Jh. traten urkundlich fassbare Vorkommnisse auf. Die Burg samt Leuten und Gütern gehörte zum Herrschaftsbereich Ulrichs von Aspermont. Seine Erben verkauften Castels mit allem, was dazugehört 1338 an Friedrich von Toggenburg und Ulrich von Matsch. 1344 teilten die Besitzer die Herrschaft untereinander auf. Ulrich von Matsch erhielt alle Bewohner und Güter innerhalb des Tobels Valsurda (Schraubach?), welche zur Burg Castels gehören. 1394 war die Burg Castels in den Händen der Toggenburger.
Nachdem Graf Friedrich von Toggenburg 1436 gestorben war, gelangte die Herrschaft wieder in den Besitz der Familie Matsch. Die Burg diente mehrere Male als Schuldpfand, da Gaudenz von Matsch immer wieder hohe Schulden hatte. 1496 veräusserte er die Burg samt den Gerichten Schiers und Castels an König Maximilian.
Während des Schwabenkrieges wurde die Festung am 16. oder 17. Februar 1499 durch Bündner Truppen eingenommen. Die Leute von Castels und Schiers mussten den Bündnern Treue schwören. Nach dem Friedensschluss gaben die Bündner die Festung wieder an Maximilian zurück, welcher Hans Schuler aus Davos als Vogt einsetzte.
Der Schuldenberg der Familie Matsch, welcher auf Castels lastete, beschäftigte Kaiser Maximilian bis 1520. Castels bildete das Herrschafts- und Verwaltungszentrum der österreichischen Rechte im Prättigau. 1622 belagerten Bündner Truppen die Burg. Sie schnitten der Besatzung die Wasserzufuhr ab, worauf sich diese am 25. April 1622 ergab. Danach wurde die Burg teilweise zerstört. Im September gelang es dem Grafen Sulz, die Festung wieder zurückzuerobern. Die Bündner mussten sich im Lindauer Frieden verpflichten, allen Schaden, den sie angerichtet hatten, wieder gutzumachen. 1649 kauften sich die Talleute von Österreich frei und zerstörten die Burg.