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In einer Urkunde des Klosters Allerheiligen erscheint 1087 erstmals ein Eghart von Küssnacht als Zeuge. Die Familie rutschte Anfang des 13.Jh. aus unbekannten Gründen in den Ministerialenstand ab. 1210 bürgte Eppo I, zusammen mit anderen Dienstleuten, für Graf Rudolf von Habsburg gegen das Kloster Engelberg. Die Herren von Küssnacht waren nicht sonderlich beliebt bei ihren Untertanen. Wegen zu hoher Steuerabgaben kam es des öfteren zum Streit zwischen den Parteien. 1302, unter Eppo II, wollten die aufgebrachten Dorfbewohner sogar die Festung stürmen. Ritter Hartmann von Küssnacht nahm 1347 Burgrecht in der Stadt Luzern. Ritter Hartmann war mit der Tochter des zürcher Bürgermeisters Rudolf Brun verheiratet. 1350 kam es zu Auseinandersetzungen zwischen der Stadt Zürich und Herzog Albrecht II von Österreich. Im Verlaufe der Fehde wurde auch das Dorf Küssnacht, anfangs Mai 1352, von 400 Österreichern zerstört. Dabei soll auch die Burg von Küssnacht den Flammen zum Opfer gefallen sein. Dies ist aber eher unwahrscheinlich, da Ritter Hartmann im Herbst 1352 der Stadt Luzern beträchtliche Steuern bezahlte. Als Brandgeschädigter wäre es im sicher nicht möglich gewesen, diese Abgaben zu leisten. Dass die Burg aber durch ein Feuer zerstört wurde, wird durch die Ascheschicht und mehrere Fundgegenstände belegt. Wann und wie dies geschah, liegt allerdings im Dunkel der Geschichte. Die Burg wurde bald wiederhergestellt und sogar erweitert. Sie gelangte über die Schwester Hartmanns an Johann von Kienberg und danach an verschiedene Besitzer, bis sie schliesslich an Ritter Arnold von Silenen kam. Um 1440 wurde Jost von Silenen, der spätere Bischof von Sitten, auf der Burg Küssnacht geboren. Nach einem Zwist mit den Wallisern floh er und verstarb am französischen Königshof. Sein Neffe, Kaspar von Silenen, wurde 1506 durch Papst Julius II zum Gardehauptmann der neu gegründeten Schweizergarde ernannt. Kaspar fiel in der Schlacht von Rimini 1517. Wegen verbotener Söldnerwerbung beschlagnahmte der Stand Schwyz das Erbe der Silenen und überliess die Burg dem Verfall. Die Gesslerburg, wie die Ruine seit dem ausgehenden 19.Jh. genannt wird, gehört heute der Eidgenossenschaft, welche die Burg 1910 erwarb und vor dem Abbruch bewahrte.
Ruine einer einst imposanten Burganlage. Sichtbar sind Turm, Wohntrakt, Sodbrunnen, Eckturm, Ringmauer mit Tor und Zwingeranlage.
Auf der Burg wurden mehrere interessante Funde gemacht, die auf eine natürliche Brandkatastrophe hinweisen und somit einer gewaltsame Zerstörung widersprechen (Siehe Text weiter oben). Wäre die Burg gewaltsam zerstört worden, so hätten die Angreifer zuerst alles entfernt, was nicht niet- und nagelfest war, und die Burg erst anschliessend niedergebrannt. Neben alltäglichen Gebrauchsgegenständen wurden Waffen und Rüstungsteile aller Art gefunden: Schwertklingen, Lanzenspitzen, Turnierkrönlein (Lanzenspitzen für Turniere), Steigbügel, ein Panzerhandschuh, Harnisch-Teile und als Sensation ein Topfhelm. Ausserdem wurde ein männliches Skelett mit Harnisch und Schwert unter einer Treppe gefunden.