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Die Herren von Mammertshofen waren Dienstleute der Abtei St. Gallen und hatten sich während des Krieges zwischen Abt Berchtold von St. Gallen und dem Bischof von Konstanz auf die Seite des Bischofs gestellt. Dies veranlasste Abt Berchtold dazu, die Burg seiner abtrünnigen Dienstherren zu belagern und schliesslich zu erobern (1249/1250). Bei diesem Ereignis wurde Mammertshofen erstmals erwähnt. Die von Mammertshofen mussten ihrem Dienstherren versprechen, die Feste für die Abtei St. Gallen immer offen zu halten. Das Verhältnis zwischen den Mammertshofen und der Abtei St. Gallen verbesserte sich aber sehr rasch wieder. Die Mammertshofen erhielten sogar das Marschallsamt auf Lebenszeiten vermacht, ein Hofamt, das nur treusten Anhängern vermacht wird. 1362 starb das Geschlecht im Mannesstamm aus, und ein Teil der Herrschaft gelangte an die Schenken von Castell. Der andere Teil kam an verschiedene Besitzer, so an die von Bonstetten, die von Hettlingen, die von Ebersberg und die von Rorschach. Burkart Schenk von Castell vermochte aber alle Mitbesitzer auszuzahlen und war 1400 alleiniger Inhaber der gesamten Herrschaft. Während der Appenzellerkriege schädigte Burkart mehrere Male die mit den Appenzellern verbündeten St. Galler Bürger. Daraufhin zogen diese 1405 vor die Burg und zwangen Burkart zur Übergabe der Feste. Für kurze Zeit wohnten st. Galler Bürger auf der Burg, bis Burkart wieder in deren Besitz kam. Die Feste blieb bis 1645 in den Händen der Schenken von Castell. Nachdem Junker Hans Hartmann Schenk und Marquard, Fürstbischof zu Eichstätt, die Anlage verkauft hatte, gab es manchen Besitzerwechsel. Seit 1916 ist Mammertshofen im Besitz der Familie von Planta.
Gut erhaltener Turm aus dem 13.Jh., Pächterhaus (ehem. Palas?), Haus mit Treppengiebeln (19.Jh.), Ringmauer, Tor (1852) und einer Brücke von 1802.