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Orbe war bereits in merowingischer und karolingischer Zeit ein sehr bedeutender Ort. Im 10.Jh. war Orbe im Besitz der Könige von Hochburgund und 1032, nach dem Übergang ins Römisch-Deutsche Reich unter Kaiser Konrad II, burgundisches Reichsgut. Während des 11. und 12.Jh. wurde Orbe verschiedene Male als Lehen vergeben, was zu einer Zersplitterung der Herrschaft führte. Zur Verwaltung der herrschaftlichen Rechte und der Ordnung wurde ein Meier, ein gewisser Tietmar, eingesetzt, der 1109 urkundlich erwähnt wird. 1168 wurde Orbe durch Kaiser Friedrich Barbarossa je zur Hälfte an den Pfalzgrafen Wilhelm von Burgund und Amadeus II von Montfaucon-Mümpelgard zu Lehen gegeben. Unter Amadeus II und seinem Sohn wurde vermutlich die Burganlage gebaut, von der heute noch Reste sichtbar sind. Amadeus III kaufte 1255 den Grafen von Burgund ihren Anteil ab und wurde zum alleinigen Besitzer von Orbe. Er baute die Burg seines Vaters weiter aus und liess auch die Stadt mit einer Ringmauer versehen. Nach dem Erwerb der Herrschaften Echallens und Montagny-le-Corbe erweiterten die Herren von Montfaucon-Mümpelgard ihren ohnehin beträchtlichen Besitz um ein Vielfaches. Henri von Montfaucon zog als Soldritter nach Flandern und kämpfte in mehreren Schlachten, bis er 1396 in der Schlacht von Nikopolis fiel. Mit ihm starben die Montfaucon im Mannesstamm aus, und das Erbe gelangte an Ludwig von Châlon (Fürst von Orange), einem der mächtigsten Herren des Burgunds. Die Herren von Châlon bauten im 14.Jh. ihre Macht erfolgreich aus. Zu ihren Gütern gehörte auch Grandson, das sie zu ihrem Hauptsitz ernannten. Im 15.Jh. liessen sie die Burg Orbe erweitern und verstärken. Da die Châlons zu den Parteigängern Karls des Kühnen gehörten, wurden sie in den Burgunder Kriegen stark in Mitleidenschaft gezogen. Die Eidgenossen verwüsteten 1475 die zur Herrschaft gehörenden Burgen Echallens und Montagny-le-Corbe und stürmten auch auf Orbe zu. Niklaus von Joux verteidigte die Burg zäh und es gelang den Eidgenossen erst nach langer Belagerung, die Festung zu erobern. Sie verschonten das Städtchen, zerstörten jedoch vor ihrem Abzug die Burg. Die Berner und Freiburger herrschten nun in der Waadt und in Orbe. Die Leute des Städtchens hatten ein gutes Verhältnis zur Obrigkeit und erfreuten sich einer beachtlichen Autonomie. Die Burg wurde nur notdürftig repariert, zerfiel im 17.Jh. jedoch zunehmend. 1835 wurden die Trümmer eingeebnet und der Platz planiert.
Sichtbar sind der Rundturm (13.Jh.), ein quadratischer Turm (13.Jh.) und Reste der Ringmauer.