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Im 10.Jh. Sitz der 897 erwähnten Grafen von Wülflingen. Die Burg gelangte über Willebirg von Wülflingen an Kuno von Achalm, der im 11.Jh. dort wohnte. Wer während des 12.Jh. Herr der Festung war, ist nicht bekannt. Im 13.Jh. sind die Grafen von Habsburg-Kyburg als Besitzer fassbar. Diese bauten den heute noch erhaltenen Turm. Die Habsburger gaben die Herrschaft verschiedenen Adligen zu Lehen. Um 1300 herrschten die Herren von Hettlingen und danach jene von Seen. Nach dem Hartmann von Seen in der Schlacht bei Sempach (1386) getötet wurde, ging die Burg an Hartmanns Schwiegersohn, Ulrich von Landenberg-Greifensee, über. Danach mehrere Besitzer, unter anderem Konrad von Rümlang, der wegen Betrügereien in Zürich enthauptet wurde. Die Familie Escher kaufte die Burg, verlegte ihren Wohnsitz aber ins neu erbaute (1644) Schloss im Dorf Wülflingen. Später gelangte die Burg in die Hände der Stadt Winterthur. Die alte Burg diente noch bis ins 18.Jh. als Wohnung.