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Vermutlich im 13.Jh. durch Gyr von Stammheim (urkundlich 1252 fassbar) erbaut. Seit 1253 nannte sich das Geschlecht konsequent von Girsberg. Nach dem Aussterben des Geschlechts im 14.Jh. gelangte das Schloss an die Habsburger. Kaum eine andere Burg der Ostschweiz hatte in den letzten 600 Jahren so viele verschiedene Besitzer wie Girsberg. 1756 wurde die Burg durch ein Feuer zerstört. Nur der Wohnturm aus dem 13.Jh. blieb von den Flamen verschont. 1919 gelangte das Schloss an die Familie Bodmer und ist seitdem in deren Besitz.
Wohnturm (13.Jh.), Wohntrakt von 1756 und Tor.