Das Schicksal der im 12.Jh. urkundlich erwähnten Herren von Compesières verliert sich um 1200 im Dunkel der Geschichte. Es ist nicht lokalisierbar, wo ihre Burg gestanden hat. Bekannt ist jedoch, dass der Bischof von Genf, Aymo von Menthonay, 1270 die Kirche von Compesières dem Johanniterorden schenkte. Dieser baute die Kirche zu einer Komturei aus. Aus dieser Zeit dürfte auch der älteste Teil der heutigen Burg stammen. 1536 wurde die Komturei durch die Berner aufgehoben. Erst 1564 erhielt der Orden die Burg zurück, konnte seine Herrschaft dann aber bis zur französischen Revolution behaupten.Verschiedene Teile der Burg wurden im Laufe der Jahrhunderte umgebaut, erweitert oder abgerissen.