Über die Entstehungszeit der Burg und deren Gründer ist nichts Schriftliches überliefert. 1248 und 1295 wurde mit Locarnus und Petrus zum erstmals ein Adelsgeschlecht, das sich von Norantola nannte, erwähnt. Die Burg selber dürfte jedoch bereits älteren Ursprungs sein.
Um 1300 wurden die Herren von Norantola von den expandierenden Herren von Sax-Misox verdrängt und mussten ihnen die Burg und Herrschaftsrechte abtreten. 1324 ist ein Ugolinus von Sax als Besitzer erwähnt. Um 1420 spaltete sich eine Zweig der Sax-Misox ab und gründete die Linie Sax-Norantola.
1480 kam es zum Streit zwischen Gian Giacomo Trivulzio und den Herren von Sax. Da die beiden Linien der Sax-Misox und Sax-Norantola zerstritten waren, stellten Letztere ihre Burg den Truvulzio als Basis für Angriffe auf das Castello di Mesocco zur Verfügung, woraufhin die Burg zerstört wurde. 1480 errichtete sie Gian Giacomo Trivulzio erneut. 1483 ging sie zum zweiten Mal durch Verschulden des Grafen Johann Peter von Sax und eidgenössischer Söldner in Flammen auf.
Die Sax-Norantola nannten sich, obwohl ohne Besitz, weiterhin nach der Burg und liessen sich in Bellinzona nieder, wo sie bis ins 16.Jh erfasst sind.