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Die Familie von Heidegg wird urkundlich das erste Mal 1185 erwähnt. Die Familie war für Kaiser Friedrich II anscheinend derart wichtig, dass Heinrich II von Heidegg und sein Sohn als Reichsritter siegelten und dem Kaiser direkt unterstellt waren. 1357 erwarben die Heidegger das Bürgerrecht der Stadt Luzern und blieben deshalb während des Sempacherkriegs von den Eidgenossen verschont.
Turm (um 1200), Wohngebäude (1618), Kapelle (1597), Ringmauer und Toranlage (19.Jh.).