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Die heutige Burg wurde vermutlich um 1250 durch Henri de Champvent gegründet. Die Herrschaft Champvent lässt sich bis ins 11.Jh. zurückverfolgen. Bei den Champvents handelte es sich um einen Zweig der Herren von Grandson. Ebal IV von Grandson und La Sarraz teilte Anfang des 13.Jh. den Familienbesitz auf. Dabei erhielt sein Sohn Heinrich mehrere Dörfer, darunter auch Champvent. Nach dem Tod Heinrichs löste sich die Herrschaft Champvent vom übrigen Familiengut des Hauses Grandson. Bereits die Söhne von Heinrich nannten sich von Champvent und hatten ein eigenes Wappen. Die Familie war in der Waadt hoch angesehen. Mit Johann von Champvent starb das Geschlecht 1336 aus. Durch Vererbung gelangte die Herrschaft an den Greisen Ludwig von Neuenburg, der in hohem Alter die junge Margarita von Vufflens ehelichte. Nach seinem Tod heiratete Margarita Jakob von Vergy. Die Familie Vergy war ein reiches und vornehmes Geschlecht, das zu den engsten Vertrauten der Herzöge von Burgund gehörte. Wilhelm von Vergy kämpfte auf der Seite von Karl dem Kühnen gegen die Eidgenossen. Nach der Schlacht bei Grandson zogen die siegreichen Eidgenossen vor Champvent und zerstörten die Burg. Wilhelm von Vergy liess die Burg danach umgehend wieder instand setzen. Nach der Eroberung der Waadt durch Bern, 1536, gingen die Herrschaftsrechte an den Stand Bern über und die Burg wechselte in Privatbesitz. Nach mehreren Besitzerwechseln erwarb 1771 die Familie Doxat aus Yverdon die Burg, in deren Besitz sie sich heute noch befindet.
Sichtbar ist die imposante Burganlage mit viereckigem Grundriss. Vier runde Ecktürme, Ringmauer mit innen angelehnten Gebäuden und einer Kapelle.